Прозаик, поэт.
Родилась в крестьянской семье в с. Бетино Касимовского уезда Рязанской губернии. В раннем детстве с семьей переехала в Москву, но связи с. Бетино не терялись. В годы войны жила в родном селе.
В 1951 г. окончила 1-й Московский государственный институт. Основная тема творчества – жизнь сельской детворы. «Как повести, так и рассказы М. Киселевой отличаются лаконичностью, сжатостью по форме и богатством, широтой по содержанию – сочетание очень счастливое, особенно в книгах для детей», - написал об авторе замечательный детский писатель Н. Носов.
Книги М. Киселевой издавались также в Англии, Франции, Индии, Болгарии.
Соч.: Андрейка в деревне : cтихи. – Симферополь, 1960; День рождения. - Москва : Советская Россия, 1963. - 40 с. : ил.; Хорошо в опёнках : [для детей дошкольного и младшего школьного возраста] / худож. Т. Осипова, В. Фёдоров. - Москва : Советская Россия, 1965. - 38 с. : ил.; Верните маму. - Москва : Советская Россия, 1967. - 52 с.; Заяц на берёзе / худож. Т. Алелекова. - Москва : Советская Россия, 1968. - 48 с. : ил.; Пегашкин маскарад / рис. В. Ладягина. - Москва : Детская литература, 1968. - 46 с. : ил.; Верните маму : повесть. – Москва : Сов. Россия, 1969. – 143с.; Белая ворона : повести и рассказы. – Москва, 1971; Весёлый третий. - Москва : Советская Россия, 1972, 1973. - 190 с. : ил.; Рыжее солнышко : повести и рассказы / рис. В. Ладягина. - Москва : Советская Россия, 1974. - 144 с. : ил.; Зайди в учительскую. - Москва : Советская Россия, 1975. - 272 с. : ил.; Маняшкино лето / худож. И. Гирель. - Москва : Советская Россия, 1980. - 240 с. : ил.; Никому не завидую. – Москва, 1984; Как шмель стал учёным : сказки / худож. Н. Строганова, М. Алексеев. - Москва : Советская Россия, 1985. - 64 с. : ил.
Лит.: Высоцкий, В. [М.Киселева] / В. Высоцкий // Детская литература. – 1972. - №5. – С.65-66; Ремнев, В.И. Киселева Мария Степановна / В.И. Ремнев // Рязанская энциклопедия (Справочный материал). Т. XVIII : Литераторы, литературоведы. - Рязань, 1997. - С. 42; Киселева Мария Степановна // Писатели Москвы. – Москва, 1987. – С.205-206.