Детское отделение при Милославской центральной библиотеке открылось 19 августа 1942 года.
В октябре 1957 года библиотека переехала в специально построенное помещение, площадью 129 кв.м. Фонд библиотеки к этому времени составлял 6000 экземпляров, а читателей было более 900 человек. Заведовала детской библиотекой Логвина Маргарита Владимировна.
В 1983 году библиотеку возглавила Терехова Надежда Семеновна, а в апреле 1996 года – Мулялкина Татьяна Николаевна.
В настоящее время фонд библиотеки составляет 16099 экз. Штат – 3 специалиста.
Библиотека имеет два структурных подразделения – абонемент и читальный зал, где обслуживается 1320 читателей.
Детская библиотека – любимое место проведения досуга юных читателей. Здесь проводятся разнообразные по форме массовые мероприятия, игры, викторины, работает клуб «Родничок».
В 2012 году Центральная детская библиотека отметила своё 55-летие. К этому моменту в библиотеке появился компьютер, принтеры, телевизор.